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阿勒泰管道机器人检测系统是一种可以自动沿小管道表里旋转和行走的设备。它具有一个或多个传感器、自动机械操作人员、远程自动操作人员的计算机或运用计算机自动操控机器、电力、表面操作系统一体化。对移动式机器人在管道排水支管中装置相关技术问题的研讨，以往对多轮移动式机械支管首要结构相关技术问题的研讨也较多。

空间多轮轮子传动系统结构的实践运用小型管内管外轮子传动机器人的运用管外管内轮子与单个管内管外壁面纵向平行母线触摸时，触摸点与单个管内管外轮心的一个横向平行连线在柱的柱面的纵向平行母线半径距离母线半轴方向上，并且单个管内管外轮子的一个横向连线跋涉距离母线半径方向与柱面的纵向平行距离母线半径方向彻底平行，这也便是单个小型管内管外轮子在一条大型管道内的一个曲面上位姿的一种特别实践运用体现情况。

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关于在三维立体空间中运转的圆管体中操作的管道机器人，其根柢体运动学模型与三维平面运动学根柢模型彻底不同，需求充分考虑几何操控和速度操控约束条件，分析轮式移动机器人运动操控元的必要条件。依据零件的输入与人体方位、姿态和坐标运动的改变之间的联络，树立了清洁机器人的根柢运动学模型。

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